[发明专利]一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法有效
| 申请号： | 202011175712.9 | 申请日： | 2020-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN112230549B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 余善恩;吴志涛;石玉超;杨文东;李真;孙伟华 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律建立平衡车简化模型；步骤2，采用基于状态变量反馈的鲁棒自适应方法，使用鲁棒自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明的方法可以实时的估计平衡车模型中的参数，再根据估计得到的参数调整控制器参数，使得平衡车的特性趋向于参考模型，当平衡车上的有效负载变化时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制算法的鲁棒性和自适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 控制器 平衡 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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