[发明专利]端到端的视觉定位方法及系统在审
| 申请号： | 202011154636.3 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112308911A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 高伟;万一鸣;吴毅红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T11/00 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种端到端的视觉定位方法及系统，所述视觉定位方法包括：获取训练数据集，所述训练数据集包括多帧连续源图像；根据各连续源图像，建立位姿回归网络模型；具体包括：针对每一源图像，基于深度卷积神经网络，根据源图像预测对应的深度图；根据相机内部参数及深度图，通过反向投影方法，确定合成图像；根据各源图像及对应的合成图像，确定位姿回归网络模型；基于位姿回归网络模型，根据待测图像，得到待测图像的绝对位姿。本发明基于深度卷积神经网络Depth CNN，根据源图像预测对应的深度图，通过反向投影方法，确定合成图像；进而确定位姿回归网络模型，实现端到端的视觉定位，可准确确定待测图像的绝对位姿，提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 端到端 视觉 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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