[发明专利]融合跳点搜索法和动态窗口法的全局动态路径规划方法在审
| 申请号： | 202011139688.3 | 申请日： | 2020-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN112731916A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 刘丽桑;姚进鑫;李建兴;何栋炜;陈健 | 申请（专利权）人： | 福建工程学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈明鑫;蔡学俊 |
| 地址： | 350118 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种融合跳点搜索法和动态窗口法的全局路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1：初始化起点，并建立机器人的运动模型；步骤S2:根据外部环境，在速度空间中采样多组速度并预设约束;步骤S3:基于运动模型以及采样到的速度模拟出一系列轨迹;步骤S4:搜索最优路径点；步骤S5:构建全局最优的评价函数，并基于该评价函数对模拟的轨迹进行评价，选择出一条全局最优的轨迹；步骤S5:将得到的最优轨迹的相关参数信息发送给机器人，使之沿着最优路径移动；步骤S6:判断是否到达目标点，如果是，则路径规划成功，得到最优路径，如果否，则返回至步骤S2,重复步骤S2‑S6直至到达目标点。本发明能够保证搜索到的路径具有平滑性和实时避障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 搜索 动态 窗口 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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