[发明专利]抗扰动模型训练、控制方法、装置、设备、机器人及介质有效
| 申请号： | 202011134929.5 | 申请日： | 2020-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN112276950B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 | 申请（专利权）人： | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 曹瑞敏 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种抗扰动模型训练、控制方法、装置、设备、机器人及介质，涉及智能控制技术领域。该方法包括：获取机器人的训练状态信息，训练状态信息用于指示机器人在训练过程中受扰动后的状态；根据训练状态信息，采用具有多种预设抗扰动策略的抗扰动模型进行处理，得到多种预设抗扰动策略的训练控制参数；获取机器人基于多种预设抗扰动策略的训练控制参数进行动作控制后的抗扰动结果；根据抗扰动结果，对抗扰动模型的网络参数进行更新，得到目标抗扰动模型。对具有多种预设抗扰动策略的抗扰动模型进行训练得到目标抗扰动模型，使得机器人在基于该控制参数进行抗扰动运动时更加稳定，提高机器人的抗扰动效果。 | ||
| 搜索关键词： | 扰动 模型 训练 控制 方法 装置 设备 机器人 介质 | ||
【主权项】：
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