[发明专利]一种相邻关节空间-笛卡尔空间轨迹过渡方法及装置有效
| 申请号： | 202011134624.4 | 申请日： | 2020-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN112276949B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏飞;郭龙;王权 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经济*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种相邻关节空间‑笛卡尔空间轨迹过渡方法及装置，所述方法包括：对各轴在相邻空间内进行时间同步，使多轴同步时间到达每一个位置；将当前段轨迹的末速度作为对下一段轨迹的初速度，当前段轨迹的初速度作为上一段轨迹的末速度，进行轨迹规划，使相邻空间速度平滑过渡；根据轨迹规划的输出数据，进行插补运算，以使轨迹连续；本发明的优点在于：在每个中间过程点速度平滑，减少不必要的启停，减少时间成本和能耗成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相邻 关节 空间 笛卡尔 轨迹 过渡 方法 装置 | ||
【主权项】：
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