[发明专利]一种球形机器人及其驱动方法

摘要

本发明公开了一种球形机器人及其驱动方法。本发明一种球形机器人，包括球壳、弹跳系统和机械臂模块。球壳上开设有多个安装槽和多个机械臂安装孔。每个安装槽内均安装有弹跳系统；每个机械臂安装孔内均安装有机械臂模块。各机械臂模块均能够伸出球壳，从而改变整个球形机器人的重心位置。个弹跳系统内的弹跳板均能够弹出，推动球形机器人弹跳。本发明利用机械臂伸缩的方式改变球形机器人的重心，提供了球形机器人滚动的驱动方法，更加适合在复杂环境下的运动勘探。同时，本发明能够进行弹跳，进一步增强了地形适应能力，且弹跳方向可通过调节四根支撑的机械臂的长度任意改变，弹射精度高。