[发明专利]一种基于改进人工势场法的工厂AGV轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202011122779.6 | 申请日： | 2020-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN112327831A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 吴迪;申维一;丁男 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪;侯明远 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于工厂AGV路径规划技术领域，提供了一种基于改进人工势场法的工厂AGV轨迹规划方法，对无人运输车在人工势场中受到的引力和斥力函数进行改进。解决了无人运输车在运动初期易发生碰撞，在运动末期易发生目标不可达的缺陷。同时，对无人运输车所受到的合力函数进行改进，引进了方向向量，增加了合力函数的记忆效应。在陷入局部最小点时能够通过产生额外扰动脱离局部最小点。本发明对人工势场法的算法进行改进，有助于无人运输车在仓库中快速寻找到从起点到目标点的最优路径，提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 人工 势场法 工厂 agv 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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