[发明专利]基于模型预测控制的AUV回收对接动力定位控制方法有效
| 申请号： | 202010985822.5 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112068440B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 曾庆军;谢争明;郭雨青;朱志宇;戴晓强 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模型预测控制的AUV回收对接动力定位控制方法，即针对AUV回收对接过程中的动力定位控制，通过自适应无迹卡尔曼滤波算法完成状态估计，并将状态估计的结果与期望状态对比完成反馈，将AUV复杂的非线性系统中线性部分进行线性处理，同时利用RBF神经网络对非线性函数的逼近能力，根据其非线性部分通过带自调整功能的RBF神经网络补偿器产生补偿量，应用模型预测控制器实现动力定位系统的闭环控制。本发明通过神经网络与模型预测控制结合解决了因AUV动力定位过程的模型不准确造成的影响，提高其动力定位控制精度及稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 预测 控制 auv 回收 对接 动力 定位 方法 | ||
【主权项】：
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