[发明专利]一种基于周围环境与行为意图的车辆轨迹预测方法、系统及装置有效
申请号: | 202010936140.5 | 申请日: | 2020-09-08 |
公开(公告)号: | CN112133089B | 公开(公告)日: | 2021-11-19 |
发明(设计)人: | 郑南宁;黄榕曜;薛培鑫;陈仕韬;辛景民 | 申请(专利权)人: | 西安交通大学 |
主分类号: | G08G1/01 | 分类号: | G08G1/01 |
代理公司: | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人: | 马贵香 |
地址: | 710049 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | 本发明提供了一种基于周围环境与行为意图的车辆轨迹预测方法、系统及装置,包括:基于传感器信息以及道路信息,生成在历史时间段内车辆相对于车道的位置、速度信息;根据生成的信息对车辆的行为意图构建隐马尔可夫模型,将车辆对于环境的理解总结为规则作为模型的先验概率,预测当前时刻车辆的行为意图;根据预测的车辆行为意图,结合车辆环境信息,基于行为决策模型设置车辆预测终点状态集,根据车辆起点状态以及终点状态对车辆轨迹采样,并根据代价函数筛选得到第一采样轨迹;使用状态滤波,对车辆初始状态递推采样,得到第二采样轨迹;使用融合权重函数合并第一采样轨迹和第二采样轨迹,得到预测轨迹,采用本发明中的方法,能够预测周围车辆未来的轨迹,为无人驾驶车辆提供危险预警和路径规划参考。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 周围环境 行为 意图 车辆 轨迹 预测 方法 系统 装置 | ||
【主权项】:
暂无信息
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