[发明专利]直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端在审
| 申请号： | 202010786897.0 | 申请日： | 2020-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN112214013A | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 祝军;付耕圃;朱清愉;张兆伟;孙丽娜 | 申请（专利权）人： | 上海海得控制系统股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 徐秋平 |
| 地址： | 201101 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端，包括以下步骤：获取目标RGV的规划路径和相邻RGV的执行路径；基于所述规划路径和所述执行路径判断所述目标RGV和所述相邻RGV是否存在潜在死锁；若是，输出所述目标RGV的死锁避免路径；若否，输出所述规划路径；基于所述目标RGV的当前位置和所述相邻RGV的当前位置判断所述目标RGV和所述相邻RGV是否存在冲突，并在存在冲突时输出所述目标RGV的冲突控制指令。本发明的直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端通过进行RGV的潜在死锁和冲突的检测控制，有效避免了直线往复式轨道上多RGV的死锁和冲突问题，最大限度了保证了RGV的运行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 直线 往复 rgv 死锁 避免 冲突 实时 控制 方法 系统 介质 终端 | ||
【主权项】：
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