[发明专利]一种轨迹优化方法及装置有效
| 申请号： | 202010766551.4 | 申请日： | 2020-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN111862163B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 鲁荣荣;杨再甫;林宝尉;王彦哲 | 申请（专利权）人： | 湖北亿咖通科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06T7/33;G06F16/29;G01C21/20;G01S19/42 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 项京;高莺然 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市经济技术开发区*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种轨迹优化方法及装置，获取目标轨迹的节点数据，节点数据包括:目标轨迹中各节点的时间戳、各节点的三维点云数据、各节点的GPS数据和各节点的位姿数据；按照各节点的时间戳的先后顺序将各节点划分到多条累计分段轨迹中；基于各节点的位姿数据和各节点的GPS数据，依次对每个累计分段轨迹中的节点进行位姿优化；基于初始优化轨迹中各节点的三维点云数据、位姿数据以及GPS有效节点的GPS数据，对初始优化轨迹进行全局回环优化，得到绝对轨迹。可见，以节点的GPS数据为约束，依次优化各个累计分段中节点的位姿，可逐步优化整条轨迹，再进行全局回环优化，能够得到可直接用于构建高精度地图的绝对轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 优化 方法 装置 | ||
【主权项】：
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