[发明专利]一种轨迹动态跟踪实现方法有效
| 申请号： | 202010698566.1 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111805547B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 宋宝;周向东;唐小琦;徐迪炜;余文涛;李虎;杨承博;谢正莹 | 申请（专利权）人： | 广东拓斯达科技股份有限公司;华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/70;G06T7/80;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轨迹动态跟踪实现方法，工件建模及标定和机器人跟踪过程坐标计算，所述工件建模及标定包括工件基准坐标系建立及标定、工艺点示教，本发明针对动态跟踪工件上不同工艺点的相关技术进行研究，设计了工件基准坐标系建立、标定和工艺点示教的方法；包括开始跟踪、跟踪的保持和结束跟踪，以及各个过程插补点坐标计算方法；对机器人跟踪滞后量进行了分析并提出滞后时间补偿方式；最后，提出了基于速度补偿的轨迹优化方法，以减缓机器人起跟和退跟时的机械冲击。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 动态 跟踪 实现 方法 | ||
【主权项】：
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