[发明专利]多尺度、多手段融合的无人机轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202010683416.3 | 申请日： | 2020-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN111897366A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 王景璟;侯向往;任勇 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京翔石知识产权代理事务所(普通合伙) 11816 | 代理人： | 李勇 |
| 地址： | 100084 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供多尺度、多手段融合的无人机轨迹规划方法，包括：(1)利用卫星导航系统使无人机处于地面停机坪上空区域；(2)利用气压定高计结合超声雷达的测距模块，控制无人机离地距离；(3)视觉模块实时识别大尺度识别域，利用霍夫变换与RGB平均值法结合识别停机位，处理出目标降落点坐标；(4)无人机降落至达到大尺度识别域的阈值条件时，采用RGB平均值法与霍夫变换结合小尺度确定定位识别域；(5)将处理出的偏差量作为输入量，采用双重PID算法精确规划无人机降落轨迹，本发明克服了无人机精度不足导致失误缺陷，提高无人机控制智能化程度，大大降低了运用精确传感器的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 尺度 手段 融合 无人机 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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