[发明专利]一种可移动式机器人自动制孔系统

摘要

本发明涉及飞机制造设备领域，特别涉及一种可移动式机器人自动制孔系统。具有第七轴装置、工业机器人与制孔末端执行器，所述工业机器人安装在所述第七轴装置上，末端机械臂上安装有所述制孔末端执行器。本发明的可移动式基座与可升降脚轮可以根据工作现场的制孔需求，调整整机的落地位置，灵活方便。滑座可调整制孔末端执行器在高度空间的位置，获得了更高的操作高度，方便了飞机部件的在较高位置的制孔需求。制孔末端执行器的主轴采用电机和丝杆直接驱动，相较于现有的制孔末端执行器减少了质量与体积，方便了工业机器人的动作，提高了制孔的效率与精度。寻法压紧单元对曲面的法向修正转换为对平面的法向修正，提高了修正精度。