[发明专利]传感器安装偏差角的标定方法、组合定位系统和车辆在审
| 申请号： | 202010636730.6 | 申请日： | 2020-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN113884102A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 王磊杰;温丰;刘镇波;姜锐 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01S7/497;G01S17/86 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 郭放;许伟群 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种传感器安装偏差角的标定方法、组合定位系统和车辆。其中，组合定位系统包括多个传感器，多个传感器在车辆的安装位置不同；该标定方法包括：根据各个传感器输出的姿态信息，构建各个传感器之间的安装偏差角的误差模型；构建系统状态方程，系统状态方程的状态变量包括安装偏差角；构建系统观测方程，系统观测方程的观测量包括根据误差模型确定的安装偏差角对应的观测矩阵；对系统状态方程和系统观测方程进行滤波解算，将滤波解算结果收敛时得到的安装偏差角的估计结果作为标定结果。本申请的技术方案能够对传感器之间的安装偏差角进行在线标定，当传感器之间的安装位置关系发生变化时，能够及时更新标定结果，精度高、操作简单。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 安装 偏差 标定 方法 组合 定位 系统 车辆 | ||
【主权项】：
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