[发明专利]一种基于视觉惯性偏振光融合的无人机位姿估计方法有效
| 申请号： | 202010623718.1 | 申请日： | 2020-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN111504312B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 何晓峰;韩国良;胡小平;张礼廉;范晨;毛军;潘献飞;穆华 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 董惠文 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于视觉惯性偏振光融合的无人机位姿估计方法，采用视觉测量与惯性测量的组合，视觉测量与惯性测量融合后可以很好的解决纯视觉测量输出频率低、鲁棒性差且尺度信息不可被观测的问题；同时，视觉测量多幅图像之间的约束也可以有效抑制惯性测量中积分的漂移并校正惯性测量的零偏；在视觉测量与惯性测量的基础上，本发明还加入了偏振光罗盘的航向约束，偏振光罗盘通过模仿沙漠蚂蚁感知偏振光的结构和功能，获取自身航向信息，具有误差不随时间积累、稳定性高的优点，可以为无人机的导航传感器提供稳定的航向约束。与现有的视觉惯性组合相比，本发明提供的视觉惯性偏振光融合的无人机位姿估计方法可大大提高无人机的位姿估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 惯性 偏振光 融合 无人 机位 估计 方法 | ||
【主权项】：
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