[发明专利]一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法有效
| 申请号： | 202010574622.0 | 申请日： | 2020-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN112454349B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 胡勇;魏春岭;刘磊;张海博;徐拴锋 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法，通过下述方式实现：(1)考虑机械臂安装变刚度关节的时延特性，建立n自由度机械臂动力学模型；(2)将所述动力学模型中的时延缩小为原来的 |
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| 搜索关键词： | 一种 考虑 刚度 关节 延迟 特性 机械 控制 变换 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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