[发明专利]一种路径跟随模型预测控制方法、系统、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202010565868.1 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111824146A | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 付翔;孙录哲;铁鑫;杨凤举;刘道远;吴森 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W30/18;B60W40/00;B60W40/10;B60W60/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 何文聪 |
| 地址： | 430070 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种路径跟随模型预测控制方法、系统、装置及存储介质。方法包括：构建车辆的状态空间模型；确定轮胎侧偏角动态约束，根据所述轮胎侧偏角动态约束和所述状态空间模型，得到轮胎侧偏角信息；构建车辆的路径跟随模型，根据所述路径跟随模型、所述状态空间模型和所述轮胎侧偏角信息，得到车辆的前轮转角信息；根据所述前轮转角信息，对车辆进行路径跟随控制。本发明实施例能够在不同路面附着系数下将轮胎侧偏角约束在合理范围内，充分发挥了车辆轨迹跟踪能力，在保证车辆行驶稳定性的同时提高了轨迹跟踪精度，从而提高了车辆自动驾驶安全性和车辆路径跟随控制的准确性，进而提高了车辆的整体性能，可广泛应用于车辆巡航控制技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 跟随 模型 预测 控制 方法 系统 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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