[发明专利]一种主动声纳目标运动信息融合方法

摘要

本发明属于主动声纳水声目标探测技术领域，具体涉及一种主动声纳目标运动信息融合方法，包括：步骤1)获得目标候选运动路径的路径数目集合Pi,j,k′；步骤2)对获得的Pi,j,k′，进行一次虚假路径剔除和目标运动信息融合，获得剩余候选运动路径的路径数目集合Pi,j,k*和剩余候选运动路径的平均速度集合步骤3)获得剩余运动路径的路径数目集合P1和剩余运动路径的平均速度集合步骤4)对P1进行二次虚假路径剔除和目标运动信息融合，获得Ai的目标运动信息；步骤5)重复步骤1)‑4)，得到探测结果构成集合A中的每一帧探测结果的目标运动信息，并将每一帧探测结果的目标运动信息叠加在一起，形成主动声纳目标的运动路径。