[发明专利]一种工业叶片磨抛加工自适应力跟踪与补偿方法及系统在审
| 申请号： | 202010552012.0 | 申请日： | 2020-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN111752151A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;李振;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京恒和顿知识产权代理有限公司 11014 | 代理人： | 王福新 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人智能加工控制领域，并公开了一种工业叶片磨抛加工自适应力跟踪与补偿方法及系统。所述方法包括：对磨抛加工过程中的环境参数进行估计，构建自适应参考轨迹生成模型，生成机器人的参考轨迹；构建机器人磨抛加工的阻抗控制模型，输出轨迹修调量；获取力误差，并基于遗传算法优化神经网络的控制方法对位置跟踪误差引起的力误差进行实时补偿，获取补偿后的力误差；对机器人磨抛加工的运动进行跟踪控制。所述系统包括：机器人、环境参数估计器、自适应轨迹生成器、阻抗控制器、遗传算法优化神经网络控制器以及运动跟踪控制器。本发明对机器人在磨抛加工中的是适应力进行实时跟踪与补偿，使得机器人与砂带的交互力是适应的，鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 叶片 加工 适应力 跟踪 补偿 方法 系统 | ||
【主权项】：
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