[发明专利]一种多线激光传感器组合测量的空间位姿标定方法有效
| 申请号： | 202010548100.3 | 申请日： | 2020-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN111578866B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 刘海波;窦保平;薄其乐;文海林;李特;刘阔;李红丽;王永青 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01B11/245 | 分类号： | G01B11/245 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 李晓亮;戴风友 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多线激光传感器组合测量的空间位姿标定方法，属于测量技术领域。先将线激光传感器固定在多自由度调整位移台上，再将阶梯型校准块、标定块放置在测量平台的运动轴上；利用线激光位移传感器对校准块不同位置进行测量，求得激光平面的偏转角度；通过标准圆锥体对多个线激光传感器在测量敏感方向上进行位置调整；测量标定块上多个特征点，根据特征点的测量基坐标和传感器坐标建立坐标系空间变换的矩阵方程，并基于最小二乘法求解最优解，完成标定。传感器可在一次装夹下完成激光平面的角度偏转、位置对准与多传感器标定，摆脱了对数控机床和工业机器人辅助标定的依赖性；标定过程快速高效、实用价值高、操作方便且标定精确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 传感器 组合 测量 间位 标定 方法 | ||
【主权项】：
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