[发明专利]一种基于视觉与毫米波雷达融合的列车定位方法有效
| 申请号： | 202010517233.4 | 申请日： | 2020-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN111856441B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 余贵珍;王章宇;周彬;徐少清;付子昂 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S13/58 | 分类号： | G01S13/58;G01S13/92;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 陈磊;张桢 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉与毫米波雷达融合的列车定位方法，通过视觉进行图像特征提取，融合全局特征与局部特征，其中全局特征通过深度学习进行提取，局部特征通过直线检测及直线特征描述子进行提取，可以使对图像的特征提取更加充分；在进行关键位置查找时，分别进行全局特征相似度度量和局部特征相似度度量，可以使关键位置检测更精准；通过毫米波雷达进行列车车速测量，不依赖于车辆信号系统，通过毫米波雷达检测的障碍物进行反向车速推算得到列车车速。本发明利用车载传感器进行列车定位，不需依赖于路侧设备，可有效降低列车定位成本，并且，通过融合数据进行定位，可有效克服列车在隧道等环境下无法定位的难题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 毫米波 雷达 融合 列车 定位 方法 | ||
【主权项】：
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