[发明专利]康复机器人的操作方法、康复机器人及可读存储介质有效
| 申请号： | 202010515579.0 | 申请日： | 2020-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN111419644B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 宋涛;高志军;李志青;田恬 | 申请（专利权）人： | 上海神泰医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A63B23/04 |
| 代理公司： | 上海思捷知识产权代理有限公司 31295 | 代理人： | 王宏婧 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种康复机器人的操作方法、康复机器人及可读存储介质，获取施加在康复机器人的第一外力；获取康复机器人的伺服电机的反馈信号；根据反馈信号，基于康复机器人的运动学和动力学模型，计算得到康复机器人所受第一外力的大小和方向；根据第一外力的大小和方向，对康复机器人的自重和阻力进行补偿，进而驱动康复机器人随第一外力进行运动，得到康复机器人的运动轨迹参数；以及得到康复对象的基础活动边界参数；康复机器人根据轨迹参数重复多次运动，以通过康复机器人驱动康复对象重复多次运动；其中，基础活动边界参数按预设的条件逐渐扩大，形成过渡活动边界参数，过渡活动边界参数补偿轨迹参数。 | ||
| 搜索关键词： | 康复 机器人 操作方法 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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