[发明专利]位姿深度预测方法、视觉里程计方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202010515086.7 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111709984A | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 亮风台（上海）信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上海）*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种位姿深度预测方法、视觉里程计方法、装置、设备及介质。该位姿深度预测方法包括：获取关键图像和当前图像，将关键图像和当前图像输入至已训练完成的位姿深度预测模型中；根据位姿深度预测模型的输出结果，得到当前图像的目标位姿，或是，目标位姿和当前图像的目标深度。本发明实施例的技术方案，通过特征级联网络将深度预测网络和位姿预测网络融合在一起，二者共享特征级联网络提取出的特征图，由此节省了网络参数，进而提高了目标位姿和目标深度的预测效率。同时，本发明实施例充分利用深度学习的语义信息和传统的几何测量来优化视觉里程计的结果。 | ||
| 搜索关键词： | 深度 预测 方法 视觉 里程计 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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