[发明专利]一种行进路径、智能设备行进路径规划方法和装置有效
| 申请号： | 202010413668.4 | 申请日： | 2020-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN111543908B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 董敏杰;潘何浩;罗方龙;陈兆先 | 申请（专利权）人： | 汇智机器人科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/40 | 分类号： | A47L11/40;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 任志龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种行进路径、智能设备行进路径规划方法和装置，行进规划方法中，采集目标范围的环境数据，先将环境数据先转化为栅格地图，再将栅格地图转化为代价地图，在代价地图中截取所需多边形区域，在所需多边形区域用灰度代表障碍物栅格、非障碍物栅格、边界栅格，选一个非障碍物栅格为当前栅格，计算当前栅格与最近障碍物栅格的距离，并基于此计算当前栅格周边非障碍物栅格的障碍距离，连线障碍距离相等的非障碍物栅格，得到等距线。计算所需多边形区域内所有非障碍物栅格的等距线。以障碍距离大于智能设备宽度一半的非障碍物栅格周边的等距线规划路径。本申请基于等距线生成规划路径，避开了行进路径中的障碍物，保证了行进安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行进 路径 智能 设备 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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