[发明专利]一种视觉控制的可移动拆垛台车及其上料控制方法

摘要

一种视觉控制的可移动拆垛台车及其上料控制方法，该可移动拆垛台车包括移动导轨、车体、水平驱动装置、升降驱动装置、车体上方的视觉模块，以及视觉模块控制端；车体内设置有横向升降定位柱、升降装置，和分张器；水平驱动装置驱动车体沿移动导轨前后移动；升降驱动装置驱动升降装置上升和下降；分张器位于升降装置一侧，在升降装置上升过程和下降过程中分别实现夹紧和张开；水平驱动装置和升降驱动装置分别与视觉模块控制端相连，视觉模块控制端根据视觉模块获取的位置信息与预设位置信息的差值信息，控制水平驱动装置对车体进行水平方向的位置补偿、和/或控制升降驱动装置对升降装置进行竖直方向的位置补偿。本发明提高了送料过程的位置精度。