[发明专利]硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度有效
| 申请号： | 202010380399.6 | 申请日： | 2013-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN111481291B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | B·M·斯赫纳;R·L·迪万根佐;G·C·埃廷格;E·F·杜瓦尔;N·迪奥莱提;D·H·戈麦斯 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/35;A61B17/00;B25J13/06;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 张凯 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请涉及硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度。一种用在微创机器人手术中的远程中心操纵器，其包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器，以及将器械夹持器联结到基座连杆的连杆机构。连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆结构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线不与第一轴线重合。该连杆机构的第三和第四连杆被联接以限制第四连杆围绕与远程操纵中心交叉的第三轴线转动的运动。第三轴线不与第一和第二轴线中的任一个重合。公开了具有冗余机械自由度的机器人操纵器的硬件受限远程运动中心的各种组合。 | ||
| 搜索关键词： | 硬件 受限 远程 中心 机器人 操纵 冗余 轴线 自由度 | ||
【主权项】：
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