[发明专利]基于线性状态观测器观测误差补偿的自适应鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 202010375013.2 | 申请日： | 2020-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111708276B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 胡健;吴鹏 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于观测误差前馈补偿线性状态观测器的自适应鲁棒控制方法，属于机电伺服控制领域。针对机电伺服系统运行过程中存在的参数不确定性与外部干扰的问题，利用观测误差补偿的线性状态观测器和自适应鲁棒控制来解决上面存在的问题。针对系统参数不确定性设计了参数自适应律在线估计系统参数并补偿；针对系统受到的扰动，设计了线性扩张状态观测器进行估计并补偿；针对观测器的观测误差，设计了一种新型观测误差前馈补偿策略；针对所有前馈补偿误差，设计鲁棒项加以克服。本发明利用Lyapunov稳定性定理证明了该控制策略可以实现有界稳定，并通过仿真验证了该控制策略可以有效提高系统的跟踪精度和抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 线性 状态 观测器 观测 误差 补偿 自适应 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学，未经南京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010375013.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
