[发明专利]一种工业机器人位姿测量靶标装置和关节位置敏感误差标定方法有效
| 申请号： | 202010341701.7 | 申请日： | 2020-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN111426270B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 乔贵方;孙大林;温秀兰;宋光明;张颖;万其 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 王磊 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人位姿测量靶标装置和关节位置敏感类误差标定方法，包括激光跟踪仪和末端位姿测量靶标装置，所述末端位姿测量靶标装置设于工业机器人的末端，所述激光跟踪仪设于所述工业机器人的一侧，所述激光跟踪仪用于测量所述末端位姿测量靶标装置中靶球的空间位置。本发明在测量过程中仅需测量三个点，引入计算误差较小，位姿测量精度较高，且能够实现自动化位姿测量，相比专用靶标，价格低廉。本发明的方法充分考虑工业机器人误差源的自身特性，改善了传统基于误差模型标定方法的区域性问题，有效地提升了机器人的全局精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 测量 靶标 装置 关节 位置 敏感 误差 标定 方法 | ||
【主权项】：
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