[发明专利]视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202010225599.4 | 申请日： | 2020-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN111563922B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 王金戈;黄灿;刘骁 | 申请（专利权）人： | 北京迈格威科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/38 | 分类号： | G06T7/38;G06V10/762 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 莎日娜 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区科*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：从所有候选帧图像中查找出目标帧图像；从位姿确定基础数据中查找出目标帧图像的聚类中心序号序列中的每一个聚类中心序号各自所属的聚类中心；基于包括查找出的聚类中心的目标帧图像的压缩描述子、当前帧图像的局部描述子、目标帧图像对应的预设位姿，确定在捕获当前帧图像时待定位设备的相机的位姿。实现了将每一个候选帧图像的聚类中心序号序列、每一个聚类中心、每一个聚类中心的序号作为位姿确定基础数据，利用该位姿确定基础数据进行视觉定位，相比于直接存储每一个候选帧图像的局部描述子，极大地减少位姿确定基础数据占用的存储空间，降低视觉定位的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 定位 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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