[发明专利]一种AUV目标搜索方法有效
| 申请号： | 202010195576.3 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111337930B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 李娟;张栩;陈兴华;徐健;王宏健 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S15/88 | 分类号： | G01S15/88;G06N3/04;G06N3/06;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提公开了一种AUV目标搜索方法，包括：声呐探测模型的建立、环境感知地图的建立和基于改进吸引源的目标搜索方法。本发明在无先验信息的未知水下环境中通过声呐传感器实时探测周围环境信息，创建并更新了各类环境感知地图，改进信息素的释放机制，使AUV在搜索区域覆盖率较大的情况下针对目标存在概率较低的区域进行回访，避免由于检测概率问题而遗漏目标，防止AUV在已搜索区域进行重复搜索，在搜索区域各个对角设置待激活吸引源，通过激活待激活吸引源更容易搜索到边角的目标，制定各个环境感知地图的更新公式以及搜索收益函数，使AUV做出最大收益的移动决策，在保证搜索的可靠性与稳定性的同时提高搜索效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 auv 目标 搜索 方法 | ||
【主权项】：
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