[发明专利]自动控制飞行器的协同路径规划方法有效
| 申请号： | 202010195554.7 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111338379B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 曹先彬;杜文博;徐亮 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 张通 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书提供一种自动控制飞行器的协同路径规划方法，方法包括：根据各个选取点的当前位置、飞行器的目标位置和选定区域内障碍物的位置确定各个选取点的当前评价指标；根据一选取点的调整位移、当前位置和历史最优位置，以及全局最优位置，更新一选取点的调整位移；根据一选取点的当前位置和更新后的调整位移更新一选取点的当前位置；更新当前位置设定次数后，在所有选取点的当前位置和全局最优位置中，选择最优评价指标对应的位置作为飞行器的航路点。采用前述方法规划规划飞行器下一航路点时，无需考虑是否与在前经过的航路点形成平滑的曲线，因此使得航路点的选择可以尽可能地达到局部最优。 | ||
| 搜索关键词： | 自动控制 飞行器 协同 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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