[发明专利]车载移动测量系统中的相机外参标定方法、装置和系统在审
| 申请号： | 202010168045.5 | 申请日： | 2020-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN113393527A | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 李勇 | 申请（专利权）人： | 阿里巴巴集团控股有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京思格颂知识产权代理有限公司 11635 | 代理人： | 杨超 |
| 地址： | 英属开曼群岛大开*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开了车载移动测量系统中的相机外参标定方法、装置和系统。所述方法包括：对点云数据与图像数据进行同名要素匹配，得到同名要素组合，将两两图像中的同名要素对包括的要素点配准得到同名要素点对；针对同名要素对中的同名要素点对，根据相机相对于惯导的设定位姿和拍摄图像时惯导在世界坐标系中的位姿，将第一要素点反投影到点云数据中得到反投影点，将反投影点投影到第二要素点所在图像，得到投影点，确定第二要素点所谓面积与投影点所谓面积的比值；判断比值的平均值是否低于误差阈值；若否，改变设定位姿，直至判断为是，将当前设定位姿作为相机外参的标定结果。能够实现车载移动测量系统中的相机外参的自动标定，标定准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 移动 测量 系统 中的 相机 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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