[发明专利]车载移动测量系统中的相机外参标定方法、装置和系统

权利要求书

1.车载移动测量系统中的相机外参标定方法，其中，包括：

对采集的点云数据与图像数据中的至少两张图像进行同名要素匹配，得到同名要素组合，将同名要素组合中两两图像中的同名要素对包括的要素点配准得到多对同名要素点对；

针对同名要素对中的同名要素点对，根据相机相对于惯导的设定位姿和拍摄图像时惯导在世界坐标系中的位姿，将所述同名要素点对中第一要素点反投影到点云数据中得到反投影点，将反投影点投影到所述同名要素点对中第二要素点所在图像，得到投影点，确定第二要素点所围面积与投影点所围面积的比值；

判断所述比值的平均值是否低于误差阈值；

若否，按照预设规则改变所述设定位姿，直至重新确定的比值的平均值低于误差阈值，将当前设定位姿作为相机外参的标定结果。

2.如权利要求1所述的方法，其中，根据相机相对于惯导的设定位姿和拍摄图像时惯导在世界坐标系中的位姿，将所述同名要素点对中第一要素点反投影到点云数据中得到反投影点，具体包括：

根据图像的时间戳和惯导轨迹数据，确定拍摄图像时惯导在世界坐标系中的位姿；

根据相机相对于惯导的设定位姿和确定的惯导在世界坐标系中的位姿，将所述同名要素点对中第一要素点反投影到点云数据中得到反投影点。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据图像的时间戳和惯导轨迹数据，确定拍摄图像时惯导在世界坐标系中的位姿，具体包括：

根据图像的时间戳对惯导轨迹数据进行插值得到插值点；

将所述插值点包括的惯导在世界坐标系中的位姿确定为拍摄所述图像时惯导在世界坐标系中的位姿。

4.如权利要求1所述的方法，其中，根据相机相对于惯导的设定位姿和拍摄图像时惯导在世界坐标系中的位姿，将所述同名要素点对中第一要素点反投影到点云数据中得到反投影点，具体包括：

根据相机内参和畸变参数，将所述同名要素点对中第一要素点的像素坐标转换成相机坐标，根据相机相对于惯导的设定位姿将第一要素点的相机坐标转换成惯导坐标，根据拍摄第一要素点所在图像时惯导在世界坐标系中的位姿，将第一要素点的惯导坐标转换成世界坐标，得到世界坐标点集，将所述世界坐标点集所在轨迹与点云数据所在平面的交点作为第一要素点的反投影点；对应的将反投影点投影到所述同名要素点对中第二要素点所在图像，得到投影点，具体包括：

根据拍摄所述同名要素点对中第二要素点所在图像时惯导在世界坐标系中的位姿，将反投影点的世界坐标转换成惯导坐标，根据相机相对于惯导的设定位姿将所述反投影点的惯导坐标转换成相机坐标，根据相机内参和畸变参数，将所述反投影点的相机坐标转换成像素坐标，将根据反投影点的像素坐标确定的在第二要素点所在图像中的点作为反投影点的投影点。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述判断所述比值的平均值是否低于误差阈值，具体包括：

判断所述比值中大于第一比值阈值的比值的平均值是否低于误差阈值。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述判断所述比值的平均值是否低于误差阈值，还包括：

确定同名要素组合中同名要素对的对应比值中大于第一比值阈值的比值的第一平均值，判断大于第二比值阈值的第一平均值的平均值是否低于误差阈值。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述判断所述比值的平均值是否低于误差阈值，还包括：

确定两张图像中的同名要素对的对应比值中大于第一比值阈值的比值的第二平均值，判断大于第三比值阈值的第二平均值的平均值是否低于误差阈值。