[发明专利]一种采用分布式结构的语义定位和建图的方法在审
| 申请号： | 202010163358.1 | 申请日： | 2020-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN111413691A | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 王煜聪;李郑慧;孙玲玲;胡莉英;闫泽昊 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G01S11/12 | 分类号： | G01S11/12;G06N3/02 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用分布式结构的语义定位和建图的方法，本发明进行环境图像的获取，通过卷积神经网络EfficientNet进行物体识别，并对识别的每块区域进行特征点重分配，再计算出每帧图像间的联系；根据机器人运动速度，动态范围变化等约束筛选所需关键帧；通过ROS系统自定义的topic，将端侧提取完的关键帧及其信息，传输到主机侧；主机接受上传的消息后，投影得到稠密三维点云图，再解算octomap，再通过topic将octomap传回端侧设备，以供终端设备控制各模块完成指定任务。本发明既提高了图像匹配率，又克服了终端设备算力低难以完成纯视觉的机器人定位和地图解算任务，并降低了硬件平台的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 分布式 结构 语义 定位 方法 | ||
【主权项】：
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