[发明专利]一种车辆仿真方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202010139855.8 | 申请日： | 2020-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN111368424B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 谭益农;崔霄;郭鼎峰;朱振广 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/15;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车辆仿真方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方式为：通过轮胎动力学模块根据上层规划模块下发的控制指令和车体动力学模块前一时刻输出的车体运动数据和轮胎法向载荷，确定当前时刻的轮胎平动力；通过车体动力学模块根据控制指令和当前时刻的轮胎平动力，确定当前时刻的车体运动数据用于车辆仿真，并确定当前时刻的轮胎法向载荷用于下一时刻的轮胎平动力的确定。本申请实施例实现了动力学模型与现有无人车整体框架之间的结合，形成了车辆仿真测试的完整闭环，提高了车辆仿真结果与道路测试之间的匹配度，能够实现车辆仿真测试对道路测试的替代，提高了车辆测试效率，降低了车辆测试成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 仿真 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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