[发明专利]一种自适应滑模控制方法、系统及移动机器人控制器有效
| 申请号： | 202010134237.4 | 申请日： | 2020-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN111650929B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 崔明月;刘红钊;张新刚;蒋华龙;刘伟;赵金姬;刘丽莎 | 申请（专利权）人： | 南阳师范学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京中恒高博知识产权代理有限公司 11249 | 代理人： | 乔会霞 |
| 地址： | 473061 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自适应滑模控制方法、系统及移动机器人控制器，该方法综合了自适应控制与滑模控制的优点，设计了切换增益可自适应调整的滑模控制律，该控制律由两部分组成，第一部分是滑模控制律的设计，第二部分是切换增益自适应更新律的设计，该方法根据移动机器人的运动学模型和轨迹跟踪误差模型，推导出移动机器人轨迹跟踪误差微分方程，基于切换函数运用等速趋近律方法设计滑模控制律，根据设计的滑模控制律推导切换增益的自适应更新律，该自适应滑模控制律能够使移动机器人快速收敛到期望轨迹和期望速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 控制 方法 系统 移动 机器人 控制器 | ||
【主权项】：
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