[发明专利]一种上肢康复外骨骼机器人自适应柔顺控制方法

摘要

本发明一种上肢康复外骨骼机器人自适应柔顺控制方法，属于机器人控制领域；所述控制算法由两部分组成：第一部分为导纳控制模块，设置为控制外环，可以建立患者和外骨骼之间交互力以及康复训练轨迹调节量之间的动态关系，使患者能够按照自己的主动意图来重塑康复训练的轨迹；第二部分为自适应滑模控制模块，设置为控制内环，用于实现对期望训练轨迹和位置调节量的准确跟踪控制，并且控制精度和系统稳定性很大一部分取决于内环位置控制。该方法控制精度高，对于系统的不确定性因素具有较强的鲁棒性和抗干扰能力，实时性好。