[发明专利]一种基于天牛须搜索的智能船舶路径规划方法有效
| 申请号： | 202010117269.3 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111290390B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 王晓原;夏媛媛;姜雨函;柴垒;高杰;孙正濮;朱慎超 | 申请（专利权）人： | 智慧航海（青岛）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理有限公司 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 266200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于天牛须搜索的智能船舶路径规划方法，包括：在船舶行驶之前，获取船舶的起始位置、终点位置以及障碍物位置；基于所述船舶的起始位置、终点位置以及障碍物的位置，采用预先设定的天牛算法对船舶从起始位置到终点位置的路径进行搜索，获取船舶从起始位置到终点位置的行驶路径；船舶从起始位置到终点位置的行驶路径中具有多个路径节点；天牛算法对船舶从起始位置到终点位置进行搜索的过程中，确定天牛算法中用于获取路径节点的天牛左须的适应度函数和天牛右须的适应度函数；并根据所述天牛左须的适应度函数和天牛右须的适应度函数，在搜索过程中依次确定船舶行驶路径中的每一个路径节点，并基于多个路径节点组成船舶的行驶路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 天牛 搜索 智能 船舶 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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