[发明专利]一种双目视觉水果分拣并联机器人视觉盲区末端位姿检测方法有效
| 申请号： | 202010112300.4 | 申请日： | 2020-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN111383272B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 高国琴;韩滢 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06N3/048;G06N3/08;G01S11/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双目视觉水果分拣并联机器人视觉盲区末端位姿检测方法。首先通过双目相机实时获取水果分拣并联机器人末端执行器的立体图像对，然后根据能否识别立体图像对中的标定板来判断是否为视觉盲区。步骤1，基于双目视觉的图像获取：基于双目视觉实时采集水果分拣并联机器人末端执行器的原始立体图像对，根据能否识别立体图像对中的标定板来判断是否为视觉盲区；步骤2，针对非视觉盲区末端位姿检测；步骤3，针对视觉盲区末端位姿检测。本发明通过混合优化的RBF神经网络对视觉盲区运动学正解进行误差补偿，从而克服末端执行器受机构自身支路遮挡造成的视觉盲区末端位姿错误检测问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双目 视觉 水果 分拣 并联 机器人 盲区 末端 检测 方法 | ||
【主权项】：
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