[发明专利]多特征多层次景象匹配的飞行器自主导航方法有效
| 申请号： | 202010111370.8 | 申请日： | 2020-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN111256696B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 眭海刚;李洪利;徐川;孙开敏 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G06T7/11;G06T7/33 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 许美红 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多特征多层次景象匹配的飞行器自主导航方法,利用带有精确地理坐标的遥感影像作为基准图，规划飞行器航迹，并沿飞行器航迹依次割取景象匹配区范围大小的多个区域作为候选景象匹配区；根据每个候选景象匹配区的多个特征因子确定最适匹配区，并为每一个最适匹配区建立4级金字塔影像；基于基准图处理获得的所有匹配导航信息按照快速检索方式存储为基本匹配图库，并存入飞行器；飞行器沿飞行航迹获取实时图像，基于基本匹配图库进行多层次景象匹配，计算飞行器当前位置，完成导航。本发明的方法利用多特征因子选择出包含丰富信息、稳定特征的最适景象匹配区，利用多层次景象匹配提高了系统景象匹配的速度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 特征 多层次 景象 匹配 飞行器 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
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