[发明专利]一种基于随机采样的双臂空间机器人协调路径规划方法有效
| 申请号： | 202010104807.5 | 申请日： | 2020-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN111251297B | 公开（公告）日： | 2023-02-07 |
| 发明（设计）人： | 王明明;余敏;罗建军;马卫华;朱战霞;袁建平 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于随机采样的双臂空间机器人协调路径规划方法，借助RRT*算法分别规划双臂末端执行器在笛卡尔空间中的初始可行路径，并利用四次样条曲线对RRT*算法生成的初始路径进行平滑处理，通过满足样条曲线的一阶、二阶及三阶微分连续约束和机械臂末端执行器的初末速度、加速度约束，得到适合于机器人执行的平滑路径。有益效果：利用RRT*算法在非结构化环境中快速生成末端的安全可行的初始路径，并利用四次样条曲线，平滑了RRT*生成的初始路径，保证机器人以良好的状态执行规划的路径，且考虑了机械臂的物理极限约束。仿真结果说明了所提协调路径规划方法的有效性。对于机械臂运动规划具有重要意义，特别是针对失效卫星的抓捕路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 随机 采样 双臂 空间 机器人 协调 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西北工业大学，未经西北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010104807.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种多功能病理科用取样装置
- 下一篇：拆分式机器人的工作方法及系统
