[发明专利]一种绕障方法及装置有效
| 申请号： | 202010099352.2 | 申请日： | 2020-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN111256719B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 杨晓军;朱帅 | 申请（专利权）人： | 北京九曜智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京冠和权律师事务所 11399 | 代理人： | 乔岳标 |
| 地址： | 100000 北京市顺义*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绕障方法及装置，包括：在自动驾驶车辆行驶过程中，若检测到有障碍物，则获取障碍物的第一具体位置；根据第一具体位置确定障碍物和车身的当前距离；通过当前距离确定车身安全避开障碍物时障碍物所在区域的四个坐标点；基于四个坐标点利用贝塞尔公式计算出绕障路径。通过检测有无障碍物来判断行驶道路是否通顺，根据障碍物的位置确定与车身的当前距离，根据当前距离确定坐标点然后根据坐标点计算绕障路径，贝塞尔公式相比于现有技术中的算法，其计算方式和计算量都比较小，故而在检测到障碍物时计算机可以在短时间内计算出绕障路径，避免出现交通事故。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 方法 装置 | ||
【主权项】：
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