[发明专利]一种地图构建方法及装置在审
| 申请号： | 202010087732.4 | 申请日： | 2020-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN113252051A | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 刘光伟;赵季 | 申请（专利权）人： | 北京图森智途科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01S17/89 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 101300 北京市顺*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请提供了一种地图构建方法及装置，涉及高精度地图技术领域。本申请实施例能够实时获得可移动物体上搭载的传感器采集的传感器数据，并进行各帧与第一子地图的配准，确定各帧与第一子地图的第一相对位姿关系。确定与第一子地图相关的第二子地图，将第一子地图与第二子地图进行配准，并结合第一子地图的初始位姿，建立位姿约束关系。对位姿约束关系进行全局优化，确定各第一子地图的子地图优化位姿。根据上述的第一相对位姿关系和子地图优化位姿，确定各第一子地图中各帧数据对应的帧优化位姿。根据帧优化位姿和各帧数据，进行地图构建，形成全局地图。本申请可以提高地图构建的一致性，并且受激光雷达等传感器的标定精度的影响较小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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