[发明专利]车辆控制装置

摘要

本发明提供一种适当地兼顾自动驾驶和介入于该自动驾驶的司机所进行的手动驾驶的车辆控制装置。本发明是实施本车辆的驾驶辅助或自动驾驶的车辆控制装置，具有基于周边的监视结果来设定成为行驶中的车道内的行驶路径的目标位置，基于目标位置来进行转向控制的转向装置。转向装置对转向反力特性进行如下控制：在接受到手动操作进行的转向输入时，在目标位置从成为本车辆所行驶的车道的中央附近的第一基准位置离开的情况下，针对某个舵角的手动操作，使得针对朝向从目标位置指向第一基准位置的第一方向的手动操作的而施加转向反力小于针对朝向与第一方向不同的第二方向的手动操作而施加的转向反力。