[发明专利]一种视觉惯性里程计尺度的估计方法和装置有效
| 申请号： | 202010069343.9 | 申请日： | 2020-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN113223064B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 沈雪峰 | 申请（专利权）人： | 北京魔门塔科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/73;G06T7/55;G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种视觉惯性里程计尺度的估计方法和装置，该方法包括：当识别到当前感知图像中存在虚线段端点时，提取该虚线段端点，并将该虚线段端点与包含有虚线段端点的历史感知图像进行匹配，得到相匹配的目标虚线段端点；确定目标虚线段端点在世界坐标系下，与当前感知图像和历史感知图像分别对应的当前第一坐标和历史第一坐标；根据所述当前第一坐标与历史第一坐标之间的相等关系，以及相机在拍摄当前感知图像和历史感知图像时的高度增量，确定相机的当前对地高度；根据所述当前对地高度和相机对地的参考高度，确定视觉惯性里程计VIO的估计尺度。通过采用上述技术方案，在GPS信号受到干扰或影响时，可准确估计出VIO的尺度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 惯性 里程计 尺度 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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