[发明专利]一种电机驱动的双足下肢行走结构及其工作方法在审
| 申请号： | 202010068762.0 | 申请日： | 2020-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN111017064A | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 姚立纲;王博;蔡永武;陈海强;丁嘉鑫 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈方淮;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种电机驱动的双足下肢行走结构及其工作方法，包括髋部骨架、大腿骨架、小腿骨架和脚板，所述大腿骨架上端通过髋关节与髋部骨架活动连接，大腿骨架下端通过膝关节与小腿骨架活动连接，小腿骨架下端通过踝关节与脚板活动连接；所述大腿骨架上安装有第一电机组件，所述第一电机组件的输出端固定连接有曲柄，所述曲柄与一连杆上端相铰接，所述连杆下端与小腿骨架上部相铰接。利用电机通过四连杆机构带动膝关节的转动，实现双足机器人下肢的稳定行走，避免了在膝关节处直接安装电机造成腿部惯性大的问题，有利于实现小腿及脚部的及时响应，能显著提高足端的响应速度，便于安装调试。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电机 驱动 足下 行走 结构 及其 工作 方法 | ||
【主权项】：
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