[发明专利]仿猛禽视觉导航的自主空中加油对接半物理系统及其方法有效
| 申请号： | 202010065454.2 | 申请日： | 2020-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN111258231B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 段海滨;孙永斌;谢磊;邓亦敏;梁庆;魏晨;马波 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 李娜;王顺荣 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种仿猛禽视觉导航的自主空中加油对接半物理系统及其方法；系统包括加/受油机抗干扰底层控制模块、多干扰软管‑锥套稳定控制模块、视景与显示模块、使能与选择模块、仿生视觉近距相对导航模块、受油机相对位置精确控制模块。本发明提高了锥套区域及标志点的检测效率及准确性；给出了仿生视觉导航与GPS导航源的切换逻辑，提供三种不同视觉导航方法，解决锥套距离较远或标志点被部分遮挡情况下的视觉导航问题且视觉导航精度较高，能够实现对接区域全过程视觉导航，提高视觉导航抗干扰性、稳定性；设计了GPS与视觉导航信号下的受油机相对位置控制律，能较好抑制近距对接过程中受油机受到的不同风干扰，提高相对位置控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 猛禽 视觉 导航 自主 空中加油 对接 物理 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
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