[发明专利]一种可操纵多种相异结构动子的四指压电机械手及其激励方法有效
| 申请号： | 202010065303.7 | 申请日： | 2020-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN111230919B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 刘英想;张仕静;邓杰;刘军考;陈维山 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/12;B25J15/02;B25J15/00;B25J13/00;H02N2/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 王海婷 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可操纵多种相异结构动子的四指压电机械手及其激励方法，属于仿生机器人技术领域。四指压电机械手包括一个平板基座、四个弯曲压电手指和多个联接螺钉，可操纵包括球型、平板型和圆柱型等结构类型的动子。当激励电压信号被施加至弯曲压电手指，弯曲压电手指可产生弯曲运动，通过调整四个弯曲压电手指激励电压信号的时序和幅值控制它们的弯曲运动方向。根据动子的结构类型选择四个弯曲压电手指的弯曲运动，进一步利用摩擦力操纵动子产生多个自由度的运动。本发明的四指压电机械手具有动子结构类型自适应、操纵动子运动范围广、多自由度、大尺度和结构简单的优点，在多自由度微纳操控领域有着广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可操纵 多种 相异 结构 指压 机械手 及其 激励 方法 | ||
【主权项】：
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