[发明专利]小障碍物的三维重建方法、检测方法及检测系统有效
| 申请号： | 202010064033.8 | 申请日： | 2020-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN111260773B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 刘勇;朱俊安;黄寅;郭璁 | 申请（专利权）人： | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/80;G06T7/11;G06T7/194;G06T7/38 |
| 代理公司： | 深圳市恒和大知识产权代理有限公司 44479 | 代理人： | 邓燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种小障碍物的三维重建方法、检测方法及检测系统，方法包括：通过双目相机和结构光深度相机分别获取地面图像，对所述地面图像的占主体的背景执行稠密重建，采用所述双目相机对梯度较大的图像位置进行稀疏特征重建；通过视觉处理技术提取三维的点云，采用“减背景”检测方法对所述小障碍物的点云进行分离检测；将所述小障碍物的点云映射到图像，执行图像分割获得目标图像；采用融合方案对所述目标图像进行三维重构获取完整密集点云。根据本发明提供的小障碍物的三维重建方法、检测方法及检测系统，可实现准确的三维重构，因此该方法为小障碍物检测的准确性提供了保障。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 三维重建 方法 检测 系统 | ||
【主权项】：
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